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2024年05月11日风云资讯

系统组成

实训台包含基础模块、激光雕刻模块、仓储模块、安装固定模块、伺服分工位模块、异步输送带模块。在激光雕刻应用中使用激光雕刻模块和红光点状激光发生器，如图4-6所示。

硬件配置

1. 红光点状激光器输出信号的连接

本节以KYD650N5-T1030型红光点状激光器为例，介绍机器人I/O信号硬件连接方式。将激光器的红色线接至EE接口的7号引脚（红色线为信号线），白色线为0V电源线，将激光器的白线连接至EE接口的12号引脚。红光点状激光器实物图如图4-7（a）所示，电气原理图如图4-7（b）所示。

2. 电磁阀输出信号的连接

本节以亚德客5V110-06型电磁阀为例，其为二位五通单电控。我们将电磁阀线圈的两根线分别连接至外部电源+24V和外围设备接口DO101，如图4-8所示。外围设备接口地址分配见表2-6。

3. 光电传感器输入信号连接

本节以CX441型光电传感器为例，其棕色线接入外部电源24V，蓝色线接入外部电源0V，黑色线接入外围设备接口的1号引脚，如图4-9所示。

4. 气路组成

实训台气路组成如图4-10所示，各部分作用见表4-3。手滑阀打开，压缩空气进入二联件，由二联件对空气进行过滤和稳压，当电磁阀导通时，空气通过真空发生器由正压变为负压，从而产生吸力，通过真空吸盘吸取工件。

5. 模块安装

（1）HRG轨迹都为直线，使用MoveL指令完成。

（2）EDUBOT轨迹为直线和弧线的组合，需使MoveL和MoveC指令完成。

（3）单个模块运动点很多，需要添加速度变量和转弯半径变量进行统一控制处理。

（4）4轨迹由激完成，配置激光I/O。

（5）运动轨迹位于斜面上，需添加工具坐标系和工件坐标系。利用工件坐标系手动控制机器人运动。

（6）机器人运动轨迹较多，为便于查看修改程序，每个程序需建立例行程序。模块具体的安装步骤见表4-4。

I/O信号配置

激光雕刻应用实训项目需利用激光发生器在激光雕刻模块中完成HRG和EDUBOT轨迹的雕刻，且在雕刻前需判断异步输送带模块是否存在物料，并及时将其搬运至指定位置，为了完成激光雕刻应用，需要使用表4-5中的I/O信号。